在工業(yè)制造現場(chǎng)，我們發(fā)現設備振動(dòng)是一個(gè)很普遍的現象，我們還發(fā)現振動(dòng)對生產(chǎn)有許多負面影響，帶來(lái)諸如高成本、低精度、低品質(zhì)和慢節奏等問(wèn)題。如果我們按照以往常規的處理辦法，不僅要投入大量的時(shí)間和人力，還會(huì )有諸多困擾：
需要提高機械剛性，但是重量、慣性也會(huì )隨之增大，不僅增加了控制難度也堆高了制造成本
在工業(yè)機器人作業(yè)穩定性問(wèn)題中，本體前端工具的抖動(dòng)是最常見(jiàn)也是最棘手的挑戰，從抖動(dòng)形成的機理上來(lái)講，它涉及機械、電氣、軟件、算法等各個(gè)方面，對末端抖動(dòng)的有效抑制也是各機器人廠(chǎng)家技術(shù)實(shí)力的真正體現。
為了給客戶(hù)提供性能更好的機器人，基于多年的工業(yè)機器人開(kāi)發(fā)經(jīng)驗，EFORT研發(fā)團隊經(jīng)過(guò)長(cháng)期探索，機械、軟件、算法相結合，自主研發(fā)攻克機器人抖動(dòng)“難題”，有效降低了機器人的抖動(dòng)，使高負載、高速運行下的機器人“動(dòng)若脫兔、穩如泰山”！
抖動(dòng)抑制為何“難”以抑制
工業(yè)機器人本體一般采用串聯(lián)式六關(guān)節結構，在不同姿態(tài)時(shí)存在不同的共振頻域，如何規避和減小共振頻域需要對控制系統的位置環(huán)和速度環(huán)參數進(jìn)行參數動(dòng)態(tài)調整，一套參數難以適配所有工況，同時(shí)由于機器人關(guān)節和手臂柔性特征的存在，快速定位停止時(shí)極易在末端發(fā)生抖動(dòng)。
埃夫特研發(fā)團隊經(jīng)過(guò)多輪次論證-仿真-設計-實(shí)驗-優(yōu)化的迭代，對工業(yè)機器人抖動(dòng)問(wèn)題進(jìn)行了深入分析及正向研發(fā)，開(kāi)發(fā)了一系列行之有效的參數動(dòng)態(tài)適配和高級軟件算法，與機器人本體正向設計技術(shù)相結合，成功攻克了工業(yè)機器人抖動(dòng)難題，將機器人末端穩定時(shí)間縮短80%，從0.7秒縮短至0.15秒，解決了機器人在快速啟動(dòng)或者高速停止時(shí)的抖動(dòng)問(wèn)題，真正提高了工業(yè)機器人的定位精度和工作效率，為用戶(hù)提供更高性?xún)r(jià)比、更可靠的工業(yè)機器人產(chǎn)品，使得機器人能夠成功應用在光伏、鋰電、3C、汽車(chē)等行業(yè)。
來(lái)源：埃夫特機器人 作者：angle
