蘇州桁架上下料機器人的結構設計與優(yōu)點(diǎn)

在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上，工件經(jīng)常需要在流水線(xiàn)與機床加工工位之間來(lái)回搬運。目前在自動(dòng)化流水線(xiàn)上實(shí)現機床上下料，廣泛采用通用的桁架式上下料機械手。關(guān)節式工業(yè)機器人載荷大、精度高、動(dòng)作可編程，但是價(jià)格比較貴，在搬運路徑較為簡(jiǎn)單的情況下使用不合適。目前，蘇州桁架式機械手適應于數控機床加工工位定位精度要求較高，而且搬運動(dòng)作又較為簡(jiǎn)單的上下料環(huán)節的機械手。

桁架包括若干龍門(mén)結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個(gè)自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動(dòng)組件及垂直安裝于水平運動(dòng)組件上的垂直運動(dòng)組件。垂直運動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動(dòng)組件和垂直運動(dòng)組件，分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。

蘇州桁架式機器人的空間運動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)運動(dòng)來(lái)實(shí)現的，由于直線(xiàn)運動(dòng)易于實(shí)現全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置。為了實(shí)現一定的運動(dòng)空間，桁架式機器人的結構尺寸要比其他類(lèi)型的機器人的結構尺寸大很多。

蘇州桁架機械手結構簡(jiǎn)單可靠，成本低，精度較高；齒輪和齒條傳動(dòng)采用斜齒嚙合，增加了機械工作的載荷、提高了運動(dòng)平穩性。

蘇州桁架機械手具有以下特點(diǎn)：

1、多自由度運動(dòng)，每個(gè)運動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。

2、自動(dòng)控制的，可重復編程，所有的運動(dòng)均按程序運行。

3、一般由控制系統、驅動(dòng)系統、機械系統、操作工具等組成。

4、主要配件采用高端進(jìn)口品牌及國內知名品牌CUBIC。

5、高可靠性、高速度、高精度。

6、可用于惡劣的環(huán)境，可長(cháng)期工作，便于操作維修。

7、各個(gè)機器人行走軸，均采用滾輪導軌，具有可高速運行，安裝調試方便，適合長(cháng)行程應用，可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。